De Waalwijkse Burgerwacht werd officieel op 1 april 1920 opgericht (goedgekeurd KB 30 augustus 1920 nr. 68). Het initiatief kwam voort uit het Comité voor Recht en Orde voor Waalwijk en Besoijen. Aanvankelijk, in 1919, bestond de Burgerwacht dan ook uit twee afdelingen (voor Waalwijk en Besoijen) onder één bestuur. Met ingang van 1 april 1920 werden beide burgerwachten geheel gescheiden. Deze vrijwilligersorganisatie had ten doel het wettig gezag tegen omverwerping te beschermen. Op de eerste plaats werd dit gewapenderwijs gedaan, waarom ook de wapenoefening een belangrijke rol vervulde. Op de tweede plaats wilde Burgerwacht de overheid steunen in haar werkzaamheden wanneer revolutionairgezind overheidspersoneel zijn taken zou verzuimen om zo een revolutie te helpen bevorderen.
Omdat de vereniging aanvankelijk geen schietbaan had besloot zij om met ingang van 1 januari 1922 een slapend bestaan te voeren en wilde zij als rustende burgerwacht aangemerkt worden. Toen er zicht kwam op een eigen schietgelegenheid werd op een voorlopige ledenvergadering op 21 augustus 1935 besloten een actief bestaan te gaan voeren. Dit werd op 4 december 1935 geëffectueerd en ging in per 1 januari daarop volgend. In 1936 kwam de schietbaan bij het Galgewiel gereed. Kort hierop werd samenwerking gezocht met andere burgerwachten om te komen tot de Burgerwachtkring Midden-Langstraat. Deze kwam uiteindelijk op 17 april 1940 tot stand en omvatte de gemeenten Drunen, 's Gravenmoer, Loon-op-Zand, Sprang-Capelle, Waalwijk en Waspik. Op last van de Duitse bezetter werd de Burgerwacht op 16 augustus 1940 ontbonden.

Oprichtingsvergadering: 10 oktober 1977. Akte van oprichting: 5 januari 1978. Opheffing: Bijzondere ledenvergadering, 6 december 1982.

Begin: De gemeenschappelijke regeling "Regeling voor de dienst, Sociale Werkvoorziening, kring Midden-Langstraat" is met ingang van 1 januari 1971 opgericht door de gemeenten Drunen, 's-Gravenmoer, Loon op Zand, Sprang-Capelle, Waalwijk en Waspik. De gemeente 's-Gravenmoer verlaat de gemeenschappelijke regeling per 1 januari 1974. Per 1 januari 1975 treedt de gemeente Heusden toe.
Einde: In 2011 werd naar aanleiding van verdergaande bezuinigingen op de WSW en de komst van de nieuwe wet Werken naar Vermogen, later Participatiewet genoemd, door het bestuur het besluit genomen om een fusie aan te gaan met de Intergemeentelijke Sociale Dienst Midden Langstraat. Hierdoor is per 1 januari 2013 het bedrijf Baanbrekers ontstaan.