De oorsprong van de plaats Doorn ligt in de 9e eeuw. In een document uit die tijd wordt melding gemaakt van de nederzetting 'Thorhem', een naam die zou zijn afgeleid van de plaats waar de dondergod Thor zou zijn vereerd. De nederzetting Thorhem maakte in de Middeleeuwen deel uit van een agrarisch bezitscomplex, villa Thorhem dat in bezit was van kerkelijke functionarissen verbonden aan de Domkerk te Utrecht. Deze lieten er in de 14e eeuw een kasteel bouwen, Huis Doorn evenals de huidige Hervormde kerk. Huis Doorn kreeg na een grondige verbouwing in 1780 zijn huidige aanzien.

Over de ruimtelijke ontwikkeling van Doorn in de vroegmoderne tijd is weinig bekend. De grond in Doorn kwam gaandeweg in handen van drie (semi-) adellijke families. De kleine kern bestond uit een pastorie, enkele armenhuisjes, kleine woningen van ambachtslieden en een herberg die tevens dienst deed als rechthuis. De bebouwing concentreerde zich met name langs noordelijke zijde van de huidige Driebergse Straatweg.

In de tweede helft van de negentiende eeuw begon voor Doorn een periode van verandering. Een kenmerk van deze verandering was de gestage groei van het inwonertal, van 936 zielen in 1815, tot 2200 inwoners rond 1900. Naast de landelijke trend, tengevolge van verbeterde gezondheidszorg, hygiëne en voeding, speelden specifieke locale factoren een grote rol. Een belangrijke factor vormde de sterk verbeterde verkeersligging tengevolge van de aanleg van stoomtramverbindingen met o.a. Utrecht en Arnhem alsmede de komst van het spoorwegstation Driebergen-Zeist. Dit betekende de ontsluiting van een landelijke en bosrijke locatie en daardoor de vestiging van gegoeden uit de grote steden die in Doorn tal van buitenhuizen bouwden waaromheen landschapsparken werden aangelegd. Zo ontstonden Doornse buitenplaatsen als Hydepark en Aardenburg. Op hun beurt stimuleerden de landeigenaren, door hun vraag naar diensten en producten de werkgelegenheid in Doorn en omgeving en daardoor de vestiging van nieuwe inwoners. De oude dorpskern kon de aanwas niet meer verwerken waardoor naar nieuwe bouwlocaties gezocht moest worden. Een doorbraak betekende in dit opzicht de verkoop en verkaveling van het grondbezit van huis Doorn, waardoor zowel ten zuiden als ten noorden van de dorpskern locaties vrijkwamen voor bebouwing. Zo werden tussen 1880 en 1940 o.a. het Vossenbos ontwikkeld tot een woonwijk, het villaparkje Sitio aangelegd, en de buurten Palmstad en het Rode Dorp gebouwd. Dit ging gepaard met de aanleg van diverse nutsvoorzieningen, zoals de drinkwatervoorziening. Hierbij bleef de overheid in eerste instantie in gebreke omdat met de aanleg enorme bedragen gemoeid waren, zodat particulieren de ontwikkeling voor hun rekening namen. Hiertoe werd in 1903 de N.V. Bronwaterleiding Doorn opgericht, en een waterleidingbedrijf met watertoren aan de Woestduinlaan gerealiseerd.

Verbeterde verbindingen, toenemende welvaart en een fraaie omgeving zorgden dat het (dag)toerisme in Doorn eind negentiende- begin twintigste eeuw een grote vlucht nam. In 1927 telde Doorn maar liefst 87 pensions. De nasleep van de Eerste Wereldoorlog leverde Doorn zijn beroemdste inwoner op: de voormalige Duitse keizer Wilhelm II die in 1918 noodgedwongen afstand moest doen van zijn troon en daarop zijn toevlucht zocht in Nederland waar hij en zijn gevolg zich in 1920 in Huis Doorn vestigden, alwaar hij in 1941 overleed. Daar wordt de herinnering aan zijn verblijf nog altijd in ere gehouden, ook al omdat zijn mausoleum zich op het terrein van het landgoed bevindt, waardoor Huis Doorn zich later ontwikkelde tot een belangrijke toeristische attractie voor Duitsers.

Het geïnventariseerde archiefblok begint in de magere Crisisjaren. Deze brachten Doorn overigens ook iets goeds: in het kader van een werkverschaffingsproject werd het natuurbad Woestduin gerealiseerd, hetgeen bijdroeg aan de versterking van Doorn's positie als toeristische trekpleister. Maar dat alles verhinderde niet dat in de periode 1935-1945 de bevolkingsgroei sterk afvlakt, zodanig dat er van stagnatie kon worden gesproken. Toch bleef het gemeentebestuur inspelen op actuele en toekomstige ontwikkelingen. Zo leidde het toenemende autoverkeer in de twintigste eeuw tot een ingrijpende reconstructie van de oude dorpskern. Het ging hierbij om de verbetering en reconstructie van het kruispunt Dorpsstraat-Amersfoortseweg-Langbroekerweg. Reeds voor de oorlog werden diverse panden aan het kruispunt (gedeeltelijk) gesloopt ten einde een betere doorstroming van het verkeer te verkrijgen. Zo besloot het gemeentebestuur in 1938 tot afbraak van hotel Lagerweij (het Wapen van Doorn) om op deze wijze een groter en overzichtelijker kruispunt te realiseren. Dit betekende de eerste ingrijpende inbreuk op de historische ruimtelijke structuur. Het hotel scheidde namelijk de Maartenskerk van de Dorpsstraat. Het verwijderen van dit hotel maakte een einde aan de beslotenheid van de door (reeds in 1936 gerooide) grote bomen omzoomde (eveneens verdwenen) oude begraafplaats rond de kerk.
De Tweede Wereldoorlog ging ook aan Doorn niet onopgemerkt voorbij. De ligging van het dorp bood vele mogelijkheden tot onderduiken en het organiseren van verzetsactiviteiten. Maar ook Doorn betaalde zijn tol in de vorm van ingezetenen die omkwamen door oorlogshandelingen, executie, deportatie en gevangenschap.

In de jaren direct na de Bevrijding nam de Doornse bevolking weer sterk toe. In het jaar 1947 nam de bevolking zelfs sprongsgewijs toe van 5592 op 1 januari tot 6271 op 31 december, zij het dat deze forse groei voor een belangrijk deel moest worden toegeschreven aan de vestiging van een marinierskazerne in Doorn.
Doorn ontwikkelde zich tot een gemeente waar het merendeel ( van ongeveer 50 % rond 1970 tot 95% in 2005) van de beroepsbevolking in de commerciële en niet- commerciële dienstverlening werkzaam was, waarbij in 1970 al 33% buiten de gemeente. In de jaren zestig verloor het dorp de slag met de Spaanse costa's en andere buitenlandse bestemmingen, waardoor de 'pensioncultuur' verdween om plaats te maken voor dagjesmensen, fietsers en campinggasten die op de kampeerterreinen in de gemeente terecht konden. Industrialisatie, in de vorm van vestiging van productiebedrijven, bleef aan de heel bescheiden kant. Bescherming van het landschaps- en natuurschoon in de gemeente stonden grootschalige ontwikkeling van industriële bedrijven in de weg.

De naoorlogse periode was ook de tijd waarin Doorn in stedenbouwkundig opzicht de vleugels uitsloeg. Op initiatief van de gemeente begon de planmatige verwezenlijking van nieuwbouw wijken. Ten westen van de oude kern werden de plannen 'Moersbergen' en 'Ludenbos' gerealiseerd, ten zuidoosten van het oude dorp het plan 'de Wijngaard'.
De reeds eerder genoemde ingrepen in de verkeersinfrastructuur bleken na de oorlog niet afdoende om het explosief groeiende verkeer in goede banen te leiden. In 1965 werd de knoop doorgehakt toen het gemeentebestuur besloot om een zo optimaal mogelijke situatie te scheppen voor het autoverkeer. De Dorpsstraat werd opnieuw gerenoveerd en verbreed. Tevens werd in 1965 besloten het oude gemeentehuis aan de Dorpsstraat te slopen en een nieuw gemeentehuis te bouwen. Dit werd met het oog op eventuele toekomstige verbredingen op grote afstand van de Dorpsstraat gerealiseerd. Dit nieuwe gemeentehuis werd in 1970 in gebruik genomen.
In de tweede helft van de jaren negentig van de twintigste eeuw startte de gemeente een ambitieus bouwproject dat onderdak moest bieden aan zowel delen van de gemeentelijke organisatie als aan diverse diensten en instellingen zoals de openbare bibliotheek, het zogenaamde Cultuurhuis, dat in 2006 geopend werd. Inmiddels bestond de gemeente Doorn niet meer. Geconfronteerd met een steeds verder uitdijend takenpakket en relatief kleine eigen organisaties die met deze ontwikkeling geen gelijke tred meer konden houden besloten de gemeenten Amerongen, Doorn. Driebergen, Leersum en Maarn hun krachten te bundelen en per 1 januari 2006 op te gaan in de nieuwe gemeente Utrechtse Heuvelrug.