Omtrent het ontstaan der Heerlijkheid Wynandsrade weten we niets; zeker is dat ze reeds in de 12e eeuw bestond. De eerst bekende Heeren van Wynandsrade waren van het huis Maschereel, waartoe ook de Heeren van Schinnen behoorden.

Het grondgebied der Heerlijkheid moet nagenoeg hetzelfde zijn geweest als dat der tegenwoordige gemeente. In een visitatie der limieten van de Heerlijkheid van het jaar 1604 worden de grenzen nauwkeurig aangegeven. Het is moeilijk deze nu nog geheel te volgen, omdat de grenzen meest aangeduid worden met den naam van den bezitter der landerijen, waardoor ze bepaald werden; wanneer men echter de terloops genoemde en thans nog bestaande (misschien eenigszins veranderde) vaste punten nagaat, ziet men de tegenwoordige grens der gemeente vrij duidelijk uit de omschrijving te voorschijn komen.

De eigenlijke heerlijke rechten bestonden in het kasteel, de kasteelhoeve en een vijver, ter gezamenlijke grootte van twee boender en 250 kleine roeden. Daarbij kwamen nog: drie kleine vijvers ter grootte van 340 roeden; 103 boender bouwland; 34 boender wei en beemden, waarvan er vijf door de inwoners gehooid moesten worden; 24 boender bosch- en broekland; een bannale molen te Brommelen; een cijnskaart onder Wynandsrade met een jaarlijksche opbrengst van 45 malder rogge en 70 kapoenen; een tiende onder Wynandsrade, met een jaarlijksche opbrengst van ongeveer 300 gulden, met de last om koor en kerk te onderhouden, waarbij de Gemeente verplicht was tot het leveren van hand- en karrediensten.

De verheffingen der Heerlijkheid geschiedden voor het Leenhof van Valkenburg. De leenman moest zijn heer, de Hertog van Brabant, hulde en trouw zweren en voor het ontvangen van het leen een hergeweide betalen, waarvan het grootste deel voor den vorst bestemd was, terwijl ook de Stadhouder, de leenmannen en de secretaris hiervan hun tractement ontvingen. In 1455 deed zich omtrent de verheffing der Heerlijkheid het volgend geval voor, beschreven in de rekening van den Drossaard van Valkenburg: "Jr. Willem van de Bongart hadde eyn pert, dat mijn Genedigen Heren viel voor zijn hergewede ende 't voorschreven pert was soo ein alt pert ende afgereden, dat den drost dat port liet den vrienden ende nam liever 8 rijnsche gulden, want het die niet weert en was".

Het bestuur der Heerlijkheid was geheel in handen van den Heer, die het echter liet uitoefenen door de Schepenen, Burgemeesters, Regeerders en Stadhouder en Leenmannen van het Leenhof. Deze functionarissen werden door hem benoemd; rechtens was hij voorzitter van al deze colleges.

Heeren van Wynandsrade waren:
1232. Godfried van Schinnen, ridder.
1286. Godfried van Schinnen. Hij was de zoon van Dirk van Schinnen. In 1288 Drossaard van Limburg in naam van den Graaf van Brabant. Ongeveer 1312 ontving hij van Graaf Jan III van Brabant het huis van Wynandsrade. Zijn zoon, Wynand van Rode, ridder, heer van Rode, huwde met Elisabeth, dochter van Raso Maschereel van Schönau, ridder, van wien het Leenboek van Jan III van Brabant getuigt: "Raso Maskereel, miles, habet, apud Rode de quartuor equis 1 denarium et molendinum apud Welts".
1318. Wynand van Rode erkende, dat hij van Graaf Jan van Brabant in leen bezat zijn kasteel in het land van Valkenburg, dat dit kasteel "castrum ligium" was voor den Graaf en dat zijn voorouders het eveneens van den Graaf in leen ontvangen hadden.
1454. Jan van Maschereel, na dezen jonker Wynant van Maschereel.
1531. Willem von Bongart, gehuwd met Maria van Maschereel, door overdracht van Wynant van Maschereel.
1533. "Jr. Willem van Bongart heeft ontvangen, overmits die leenmannen Aert Huyn van Amstenrade ende Hendrix Coex, zekere leenen, die Wynant Maschereel, heer tot Wynandsrade, gehat heeft".
1555. Willem en Werner von Bongart, na dood van hun vader Willem von Bongart.
1565. Werner von Bongart Sr. na den dood van zijn broer Willem.
1590. Werner von Bongart Jr., door overdracht van zijn vader Werner von Bongart Sr.
1600. Werner van Oirsbeek, na den dood van Werner von Bongart Sr., zijn grootvader (overleden 1599).
1645. Hans Bernard von Bongart, na den dood van zijn vader Werner von Bongart Jr. (overleden 1646).
1679. Philips Willem Hendrik von Bongart.

1715. Joseph Clemens von Bongart.
1742. Jan Hugo Hendrik Ferdinand von Bongart.
1781. Sigismund Richard Hugo Jozef von Bongart.
1783. Ferdinand von Bongart.
1850. Lodewijk Jozef Fortunatis Felix von Bongart.
1878. Pius Wilderich, graaf van Walderdorf, neef van de gemalin van Lodewijk Jozef von Bongart. Door testament werd hij aangewezen tot eenig en algemeen opvolger, mits hij de naam en het wapen von Bongart aannam. In 1895 huwde hij met Louise, gravin Schaffgots-Semperfrei van en tot Kynast.
In 1896 deden zij hun intocht in Wynandsrade.

Van de oude versterking, die gebouwd was op een heuvel tusschen de kerk en het tegenwoordige kasteel, is niets overgebleven.

Het kasteel van Wynandsrade werd gebouwd in 1554, veranderd in de 18e eeuw, en geheel gerestaureerd in 1932

Van 1872 tot 1894, werd het bewoond door Duitsche Jezuïeten.

In 1916 verkocht Baron von Bongart zijn eigendommen aan Dhr.Dupont te Heerlen; kort daarna werd het kasteel, de grachten en het land, ongeveer 85 boender, aangekocht door den burgemeester Opfergelt-Deutz.

Vanaf 1928 is het kasteel bewoond door de Minderbroeders-Conventueelen van de Luiksche provincie; de kasteelhoeve is eigendom der familie Opfergelt.