De eerste schriftelijke vermelding van Voerendaal dateren uit 1065. Udo, bisschop van Toul, schonk in dat jaar goederen uit zijn bezit aan het Gengulfusklooster te Toul. In die akte wordt vermeldt dat paus Leo IX de kerk van Voerendaal consacreerde waarbij deze gewijd werd aan de heiligen Laurentius, Vincentius, Mansuetes en Aper. Deze kerkwijding vond plaats op 14 augustus 1049. De kerk te Voerendaal was parochie voor Heerlen, Hoensbroek, Schaesberg, Nieuwenhagen en Voerendaal. Er stonden overigens wel twee kapellen, één te Heerlen en één te Welten. Rond 1200 bestaat de parochie Voerendaal nog enkel uit Voerendaal en Ubachsberg met bijbehorende gehuchten, maar de band met Heerlen blijft nog lang bestaan. Overblijfsel daarvan was dat de Heerlense sacrementsprocessie tot in Kunrade liep.
Tot 1559 behoorde de parochie Voerendaal tot het bisdom Luik, met de indeling van 1559 kwam Voerendaal tot het nieuwe bisdom Roermond te behoren.
Bij de overeenkomst tussen Spanje en de Staten-Generaal in 1661, vastgelegd in het partage-tractaat, viel de parochie Voerendaal in staatse handen. Gevolg hiervan was dat alle katholieke pastoors en priesters hun huizen, kerken en parochies dienden te verlaten, die dan werden ingenomen door protestantse predikanten. De inwoners van Voerendaal weken uit naar andere parochies, op Spaans grondgebied, waar zij de mis konden bijwonen, gedoopt worden en huwen. In 1672 veranderde de situatie wederom met de verovering van de Fransen van de Staatse gebieden, de pastoor kon weer terugkeren naar zijn parochie. Na de vrede van Nijmegen, 1678, viel Voerendaal weliswaar weer in Staatse handen, maar de harde onderdrukking van de R.K. gemeenschap bleef nu uit. De pastoor mocht terugkeren in zijn parochie en de mis lezen in de kerk. Deze werd simultaan gebruikt, de protestanten op de meest gunstige tijden, en zij eisten dat de katholieken alle tekenen van afgoderij (beelden e.d.) met doeken afdekten. Uiteraard leidde dit simultaan gebruik tot spannin

Gedurende deze staatse periode was het benoemingsrecht van de pastoor, de schoolmeester alsmede de bezittingen van de kerkfabriek, de pastorie en de armengoederen. De schoolmeester was eveneens koster en voorlezer binnen de protestantse gemeenschap en gaf dus in zijn functie als schoolmeester les aan katholieke kinderen. Een aantal ouders stuurden hun kinderen dan ook naar katholieke scholen op Spaans, later Oostenrijks, grondgebied. Met de komst van de Fransen in 1794 werd de belijdenis van iedere godsdienst van overheidswege weer volledig toegestaan. Zo werd in Heerlen in 1796 voor het eerst in 120 jaar weer de grote Sacramentsprocessie gehouden. Echter de onder de Fransen uitgevoerde afschaffing van de kerkelijke tienden, de confiscatie van kerkelijke goederen en vermogens, zowel roerend als onroerend, ondermijnden de financiele positie van de parochies. Ook werden de burgerregistratie, de armenzorg en het onderwijs onttrokken aan de kerkelijke invloedssfeer, en dat alles zorgde ervoor dat kerken, parochies en pastoors lijnrecht tegenover de overheid kwamen te staan. Veel pastoors werkten de overheidsmaatregelen dan ook actief tegen, zo ook in Voerendaal. Zo verklaard Pastoor Crous dat de parochie, de kerk en hij niet over bezittingen beschikte. Dit klinkt uiteraard zeer onwaarschijnlijk, en we mogen dan ook aannemen dat dit misleiding was om te ontkomen aan enige vorm van confiscatie. Tevens weigende Pastoor Crous de Eed van Haat, tegen het koningschap, af te leggen. Dit had tot gevolg dat tijdens de municipale vergadering van 14 november 1797 besloten werd alle goederen van de parochiekerk in beslag werden genomen, de kerk werd gesloten en dat alle doop-, trouw- en begraafregisters in beslag werden genomen. Hierop verdween pastoor Crous uit het openbare leven. Zijn dood werd opgetekend in de registers van de Burgerlijke Stand van de gemeente Voerendaal, op 11 januari 1802

Met de val van het Uitvoerend Bewind van de Eerste Franse Republiek in 1799 en het concordaat tussen Napoleon Bonaparte en de paus in 1801 kwam er enigzins een einde aan de verstoorde verhouding tussen de R.K. Kerk en Staat. In 1802 werd een nieuwe indeling van de bisdommen bekend gemaakt, waarbij het bisdom Roermond werd opgeheven en de parochie Voerendaal kwam weer toe aan het bisdom Luik. Met de vorming van het koninkrijk der Nederlanden in 1815 kwam Voerendaal, net als alle andere Limburgse parochies, dorpen en gehuchten wederom in een situatie met een staatsbestel dat gericht was op het noordelijk deel van het land en een geloof anders dan de in die contreien overheersende geloofsovertuiging. Ook de Belgische opstand (1830 - 1839) bracht geen verandering in deze situatie. Losstaand van dat feit, werden in 1839 wel de eerste pogingen ondernomen door Ubachsberg om zich met Colmont en Mingersborn af te scheiden en een eigen parochie op te richten. Het duurde nog tot 1842 eerdat het kerkgebouw gereed was en de eerste pastoor van Ubachsberg werd benoemd. In 1853 werd het bisdom Roermond wederom in ere hersteld, deze herindeling zorgde ervoor dat de parochie Voerendaal onder bisschop Paredis kwam te vallen. Deze bisschop stimuleerde de oprichting van religieuze verenigingen. In de 1861 werd in Voerendaal de plaatselijke afdeling van de broederschap van de H. Petrus, opgericht. In 1863 het Genootschap der H. Kindsheid, in 1892 de lokale diocesane Broederschap van de Eeuwigdurende Aanbidding, in 1901 de Voerendaalse afdeling van de Congregatie van O.L. Vrouwe Onbevlekte Ontvangenis,in 1928 de Derde Wereldlijk Orde van St. Franciscus, in 1935 de Broederschap van de H. Familie voor mannen en jongelingen, gevolgd in 1943 door de vrouwelijke tak. In de jaren daarna werden nog een Katholieke Arbeiders Vrouwen, de RK boerinnenbond en een afdeling Katholieke Arbeiders Jeugd opgericht

Door ruimte gebrek in de kerk werd in 1957 een rectoraat gesticht te Kunrade, in weerwil van de wensen van de parochie te Voerendaal die pleitte voor herstel en uitbreiding van de St. Laurentius kerk. In 1969 werd het rectoraat verheven tot parochie.

In het boek "De goede herder, ISBN 90-804217-3-1" van A. Jacobs, M. van Dijk, P. Brock en F. Patelski staat een uitgebreide geschiedenis van de parochie St. Laurentius te Voerendaal. Bovenstaand is slechts een excerpt uit dat boek