Het centrale bestuursorgaan, zeker in de middeleeuwen, maar in beperktere mate nog tot aan het einde van het ancien regime, was het gerecht, het college van schout en schepenen. Samen met de vijf raden (tot 1652) maakten schout en schepenen keuren en wezen vonnissen. Het gerecht had in 1252 en misschien zelfs al in 1220 hoge jurisdictie; de graaf stelde de strafmaat voor geweldsmisdrijven, maar liet de berechting aan schout en schepen over. De oudste stadskeuren geven geen uitsluitsel over het aantal leden van het Gerecht, maar in 1282 waren er in elk geval negen schepenen en vijf raden. Het aantal schepenen is tot aan het einde van het ancien regime gelijk gebleven; de raden zijn in 1652 afgeschaft.

Zeker vanaf 1478 was de zittingsduur van schepenen en raden twee jaar; het ene jaar werden vijf schepenen en twee raden en het andere jaar vier schepenen en drie raden vervangen. In dat jaar werd ook definitief een kiescollege, de veertigen, ingesteld, dat een voordracht van dubbeltallen opstelde waaruit de graaf of diens stadhouder zijn keuze maakte.
Na de Opstand bleven de veertigen nieuwe schepenen en raden nomineren, maar was het de stadhouder die benoemde. In stadhouderloze tijdperken trok de oudraad (vroedschap) de benoeming aan zich.

Het ambt van schepen was voorbehouden aan de stedelijke elite. Volgens het Regeringsreglement van 1652 moesten schepenen 30 jaar oud, gereformeerd, geboren poorter van Dordrecht zijn, of getrouwd zijn met een poortersdochter en na het huwelijk minstens tien jaar in Dordrecht woonachtig zijn geweest. Voorts moesten ze voor minimaal 20.000 gulden zijn aangeslagen in de 100ste penning. In de loop van de zeventiende en achttiende eeuw werden deze eisen steeds verder afgezwakt.