Grootgrondbezitters hadden in de eerste eeuwen na de definitieve vestiging van het christendom alhier de vrijheid om op hun landgoed een eigen kapel of bedehuis te stichten. Ook bij slot Zuylen bevond zich reeds vroeg zo'n kapel. Mogelijk op de fundamenten van een oudere, werd in het midden van de elfde eeuw een eenvoudige romaanse kapel met een rechthoekig grondplan opgetrokken, waarbij de heren van Zuylen "hare wapenen in en aen de muren van deselve kapelle" lieten aanbrengen. *  Later werd er een rond koor aangebouwd en werd ze voorzien van een klokkentorentje, zodat de kapel toen de vormen moet hebben gekregen zoals Abraham Rademaker die in 1615 weergaf. *  Vóór die tijd zal de kapel evenwel meer dan eens beschadigd of verwoest zijn tijdens belegeringen van het slot Zuylen. Nog in 1593 werd zij gerestaureerd door de gemeenteleden. Toen nog stond er een oud altaar in. * 

Bijna drie jaar na de openstelling van de kapel voor de gereformeerde eredienst werd de kapel voor dit doel te klein en te bouwvallig bevonden. Door een storm was zelfs een gedeelte ingestort zodat de samenkomsten op een zolder van één van de huizen in het dorp moesten worden gehouden.
In 1654 werd de oude kapel dan ook afgebroken. De eerste steen voor de bouw van de nieuwe kerk, die geheel bekostigd werd door A. van Lochorst, heer van Zuylen, werd gelegd op 27 juni 1654. Spoedig daarna werd de door Gijsbert Teunisz. van Vianen gebouwde kerk, die 75 voet lang, 42 voet breed en 25 voet hoog was in gebruik genomen. Het zeskantige klokken-torentje midden op de kerk is in 1670 voorzien van een uurwerk. * 
Na 1750 is er nog een zijingang aan de noordzijde van de kerk gemaakt. De ingezetenen van Zuylen hebben hier te lande het voorbeeld gegeven om het begraven in de kerk af te schaffen. De heer en vrouwe van Zuylen stelden in 1787 een stuk grond, even ten westen van het dorp ter beschikking, waarna de ingezetenen erin toestemden voortaan van die begraafplaats gebruik te zullen maken.

Oudejaarsavond 1847, na de avonddienst, werd er nog licht in de kerk gezien. Men opende dadelijk de deuren doch de kerk stond reeds geheel in brand. Alleen stoelen en bijbels konden nog gered worden. Nog in 1841 had de kerk een grondige restauratie ondergaan. Dadelijk werd, met behoud van de muren uit 1654, met de opbouw begonnen en reeds in november 1848 konden de eerste diensten weer in de kerk worden gehouden.
In deze vorm kan men de kerk heden ten dage nog in z'n idyllische omgeving aanschouwen. Het pijporgel (voordien had men zich met een voorzanger moeten behelpen) werd in 1894 door ambachtsvrouwe Françoise Margaretha van Weede aan de gemeente geschonken. Begin 20e eeuw gaf een vondst onder de preekstoel van resten van een grafschrift van de in 1545 in de kapel begraven graaf Willem van Rennenberch, aanleiding tot een hernieuwd onderzoek. *