Het gebied van de heerlijkheid Arcen (en wellicht ook Velden) maakte oorspronkelijk deel uit van de mark Straelen. Deze was aanvankelijk een bezitting van gravin Irmgard van Aspel, die het gebied overdroeg aan de bisschop van Keulen. Rond het jaar 1070 schonk aartsbisschop anno II Straelen aan de abdij van Slegburg. Omstreeks 1330 werd Arcen van de mark Straelen afgescheiden en tot een afzonderlijke heerlijkheid verheven. Velden moet op een gegeven tijdstip eveneens zijn verheven tot een heerlijkheid, die naderhand echter voor de helft toebehoorde aan de Heren van Arcen en voor de andere helft aan de Heren van Grubbenvorst. Beide heerlijkheden waren Gelderse lenen. In de tweede helft van de veertiende eeuw waren de van Bueren's heer van Arcen. Via de Schenck'en van Nijdeggen kwam de heerlijkheid door huwelijk in de eerste helft van de zestiende eeuw in het bezit van een bastaard-linie van de hertogen van Egmond-Gelder, welk geslacht tien generaties heer van Arcen bleef - de laatste generaties noemden zich Geldern - Arcen tot de opheffing van de heerlijkheid in de Franse tijd. De Heren van Arcen (en Velden) bezaten verschillende heerlijke rechten, zoals de hoge en lage justitie, het recht van jacht en visserij, het recht tot het heffen van tol, het innen van belasting op grond en het heffen van accijnzen op verschillende waren. In de Middeleeuwen bezat Arcen een stapelrecht op de Maas. Ten aanzien van de rechtspraak dient nog te worden opgemerkt, dat het gerecht van Arcen en Velden in eerste instantie hoofdvaart op het stadsgerecht van Straelen had en eerst daarna op het hoofdgerecht van Roermond. Zoals reeds eerder werd vermeld stonden Arcen en Velden onder de leenhoogheid van de hertogen van Gelder en maakten zij deel uit van het hertogdom Gelder en wel van het z.g. Overkwartier.

Evenals de drie andere kwartieren van het hertogdom werd bij het traktaat van Venlo van 1543 het Overkwartier bij het Habsburgse statencomplex gevoegd. Door de opstand van 1568 werd het Overkwartier gescheiden van de andere kwartieren van Gelder en ging het tot de Zuidelijke Nederlanden behoren. Bij de Vrede van Munster in 1648 bleef het onder Spaans gezag. Het vredestraktaat van Utrecht in 1713 bracht een deel van het Overkwartier, waaronder Arcen en Velden aan de koning van Pruisen. De stad Geldern werd de hoofdstad van dit z.g. Pruisisch Overkwartier. Het gevolg van een en ander was dat in bepaalde stukken de Duitse taal werd gebruikt. De komst van de Fransen zou echter alles grondig veranderen. Op 16 december 1792 waren Franse soldaten reeds opgerukt tot bij Straelen. De volgende dag werd Geldern bezet. In het voorjaar van 1793 trokken de Fransen weer terug na hun geleden nederlaag bij Neerwinden. Het jaar daarop verschenen zij weer in deze streken, enige tijd daarna hield de heerlijkheid op te bestaan en ging Arcen en Velden voor geruime tijd deel uitmaken van het Franse departement van de Roer.