De Rijksveldwacht is ingaande 1 januari 1858 ingesteld bij K.B. van 11 november 1856, Stbl. 114 (gewijzigd onder meer bij 15 mei 1893, Stbl. 84 en 18 september 1931, Stbl. 403) en opgeheven per 1 maart 1942.

De taak van de Rijksveldwacht was (art. 3) in het algemeen:
a. het doen van dag- en nachtrondes zo binnen de bebouwde kring der gemeenten, als inzonderheid ten platten lande, ter handhaving van de openbare orde, ter beveiliging van personen en goederen en ter voorkoming van misdrijven, en voorts in het bijzonder;
b. het waken tegen bedelarij en landloperij;
c. het toezicht op vreemdelingen;
d. de bewaking van het jachtveld en de visserij;
e. het in bewaring nemen van zwervende, beschonken en verlaten personen;
f. het opsporen van misdadigers en het inwinnen van informatiën nopens gepleegde misdrijven;
g. het dienstbaar zijn tot handhaving der orde op de openbare terechtzittingen der onderscheidene rechtscollegiën;
h. het overbrengen of transporteren van gevangenen;
i. de betekeningen van dagvaardingen en andere gerechtelijke stukken in strafzaken.

Ook diende op verzoek steun te worden verleend aan de gemeente-politie. De Rijksveldwacht was ingedeeld in brigades onder leiding van een brigadier of brigadier-majoor; de brigades vormden districten, met aan het hoofd een inspecteur (sedert 1899; inspecteur-districtscommandant). De brigade Zaltbommel behoorde tot het Tweede District (Arnhem). De Rijksveldwacht ressorteerde onder de procureurs-generaal als fungerende directeuren van politie.