Steden onderscheidden zich van dorpen door hun geconcentreerde bebouwing, verdedigingswerken (grachten, wallen of muren, en poorten), de economische functie als marktplaats voor de omgeving, zetel van bestuur en rechtspraak. In juridische zin is het onderscheid belangrijk, dat het binnen de grachten gelegen gebied (en het gebied er omheen) uitgezonderd waren van het voor alle inwoners van het platteland geldende recht. Al deze voorrechten, maar ook de rechten en plichten van de inwoners van de stad, werden vastgelegd in een zogenaamd stadsrechtprivilege, dat na onderhandelingen door de landsheer (de heer van Borculo) verleend werd.

In de laatmiddeleeuwse heerlijkheid Borculo zijn drie steden ontstaan.

Borculo (met schependom Dijcke of Dijkhoek)
Eibergen
Lichtenvoorde
Borculo en Lichtenvoorde hadden gemeenschappelijk, dat ze ontstaan uit een nederzetting bij het kasteel. Maar Lichtenvoorde ontwikkelde zich pas na 1616 tot een bestuurlijk centrum van de nieuwe heerlijkheid Lichtenvoorde. Borculo maakte deze ontwikkeling door in de Late Middeleeuwen. Eibergen was geen bestuurlijk centrum, noch handelscentrum. Toch wist het enige stedelijke rechten te verwerven.
Het belangrijkste stedelijke kenmerk, namelijk de juridische zelfstandigheid ten opzichte van de heer van Borculo, bestond eigenlijk alleen bij de stad Borculo. Het stadsbestuur oefende de lage rechtspraak uit. Het had het recht om overtredingen te bestraffen, het oefende de vrijwillige rechtspraak uit (maken van koopcontracten, overdrachten, hypotheekakten, testamenten, boedelscheidingen). Strafrechterlijke zaken moesten, wanneer er bloed gevloeid was, voorgelegd worden aan de hoge of criminele rechtbank van de heer van Borculo. Ook met betrekking tot andere stedelijke kenmerken, zoals de vestiging van (jaar-)markten zijn er alleen activiteiten in Borculo waar te nemen. Waarschijnlijk met weinig succes, gelet op het grote gewicht van de naburige IJsselsteden Zutphen en Deventer.

De stad Eibergen was vrijwel zelfstandig in de keuze van de vier burgemeesteren en de gemeenslieden. De bevoegdheid van het stadsbestuur of magistraat strekte zich slechts uit tot het gebied van de stad en de buurschap Holterhoek. In de andere tot de voogdij behorende buurschappen had het stadbestuur geen enkele macht. Eibergen was geen volwaardige stad, onder andere omdat het stadsbestuur niet beschikte over enige vorm van rechtspraak. Het landrecht, dat is het recht dat gold voor het platteland, gold ook voor de burgers van de stad Eibergen.

Groenlo hoort hier niet bij, want heer Henrik van Borculo had al in 1236 de villa (= nederzetting) Groenlo verkocht aan graaf Otto van Gelre. Het gebied van de latere stad Groenlo was zo een Gelderse enclave in de Munsterse heerlijkheid Borculo. Het overgrote deel van het kerspel Groenlo, met het ambt Lichtenvoorde en de (latere) voogdij Beltrum bleef Borculo's grondgebied. De grenzen tussen Groenlo, dat in 1277 stadsrechten kreeg, en de heerlijkheid Borculo liepen door de stadsgracht. In de loop van de Middeleeuwen is de stad er in geslaagd het gebied uit te breiden ten koste van de omliggende buurschappen. Het grondgebied van de huidige gemeente Groenlo is bijna identiek aan dat van de laatmiddeleeuwse stad en schependom Groenlo.