In 1578 was de dorpskerk overgegaan aan de gereformeerden. Veel inwoners waren nog katholiek, al was het dan in het geheim, en kwamen samen om de godsdienstplechtigheid te vieren. In het begin van de 17de eeuw zijn er meerdere schuilkerkjes.
In 1637 doet pastoor Cornelis Symonsz. aan het kapittel van Haarlem het voorstel voor het stichten van een nieuwe parochiekerk. Hij wilde in het midden van de gemeente, aan de westzijde van weg 'achter de huysen op een plaetse die rontsom met wooningen insonderheyt van catholijcken beset is', een huis bouwen, waar de gelegenheden de gehele parochie zou kunnen samenkomen. Dit plan is echter niet direct tot uitvoer gekomen.
Uit het jaar 1751 is een goedkeuring bekend van het gemeentebestuur van het plan om de bestaande kerk te verbouwen en goedkeuring voor het bouwen van een nieuwe kerk. Andere gegevens over een nieuw te bouwen kerk ontbreken echter. In 1835 is begonnen met de bouw van de waterstaatskerk, de eerste steenlegging vond plaats op 18 mei door Baart Boon. Nog geen 15 jaar na de bouw waren er diverse reparaties nodig. In 1855 wordt er een parochiaal armbestuur opgericht.

Sinds 1883 speelt alles van de kerkgemeenschap zich af in de huidige St. Odulphuskerk. In het archief is veel bewaard gebleven van de gebeurtenissen in de parochie. * 

In 1886 is goedkeuring en machtiging van het Bisdom Haarlem verkregen om een nieuwe kerk de bouwen. De architect werd Adrianus Cyrianus Bleys. Op 9 mei 1887 werd door de deken van Beverwijk de eerste steen gelegd. Reeds een jaar na aanvang van de bouw kon de kerk in gebruik worden genomen. Op donderdag 9 april werd om 7.00 uur de laatste Heilige Mis gelezen in de oude kerk en om 9.00 uur begonnen de plechtigheden van de inzegening voor de nieuwe kerk. Ondertussen werd ook flink aan de bouw van de pastorie gewerkt.
Met het in gebruik nemen van de nieuwe kerk was er een basis gelegd voor de opkomst van een bloeiend parochieleven. De zielenzorg kon volgens pastoor Schlüter niet beperkt blijven tot de kerk alleen. De eerste zorg was het stichten van scholen.

Op 1 mei 1893 werd de eerste steen gelegd van de toekomstige St.-Lidwinaschool en begin augustus was de bouw al zo ver gevorderd dat tot inzegening kon worden overgegaan. Op maandag 7 augustus werd de eerste zusters van de Congregatie van de Zusters van de H. Maagd Maria genaamd het Gezelschap Jezus, Maria, Joseph te 's-Hertogenbosch ingehaald en twee dagen later vond de wijding plaats van het zusterhuis (het voormalige katholieke weeshuis) en de scholen. De ouders konden in de daaropvolgende dagen hun kinderen inschrijven voor de bewaarschol (kleuterschool) en de brei- en handwerkschool.

In oktober 1893 kwam er een nieuwe stichting tot stand: Sint Odulphus Stichting.
Opgericht door het Rooms katholieke Parochiaal kerkbestuur van Assendelft en het Roomsch Katholiek Parochiaal Armbestuur van Assendelft, waaruit ook het bestuur werd gevormd. Het doel was om voor de katholieke geloofgemeenschap in Assendelft op meer blijvende wijze te voorzien in de behoefte aan verpleging en verzorging van wezen en oude lieden, het geven van gewoon lager onderwijs aan meisjes en het hebben van een bewaarscholen van kinderen van beider geslacht. * 

In 1920 is een jongensschool opgericht en in 1921 een meisjesschool annex bewaarschool, genaamd de St. Jozefscholen. De laatste is door het kerkbestuur opgericht. Pastoor Bots was hierachter de drijvende kracht.
Daarnaast werden er diverse materialen aangeschaft voor in de kerk, twee nieuwe klokken geplaatst en in 1923 kreeg de kerk een verwarmingsinstallatie.

Op 7 januari 1923 werd de Mariacongregatie, afdeling meisjes, opgericht. Voor de jongens en jongemannen stichtte pastoor Bots de Vereniging voor Eer en deugd, die bleef bestaan tot aan de oprichting van de jongenscongregatie op 24 november 1929.
In de tijd van pastoor J.B Nagel (1929-1935) is de kerk grondig gerestaureerd en het dak van de kerk en toren van nieuwe leien voorzien. Voor het bloeiende verenigingsleven voldeed de grote zaal in het verenigingsgebouw niet meer. Achter het verenigingsgebouw werd een grote zaal gebouwd, die al snel de naam Concertgebouw kreeg. Ook werd achter de St. Jozefscholen een gymnastiekgebouw gebouwd, waar diverse sportverenigingen gebruik van konden maken. In 1931 werd de Sint Odulphus Stichting opgeheven, de rechten en de school zijn overgedragen aan het kerkbestuur zodat het werk kan worden voortgezet. * 

1939 was het jaar om te vieren dat het 50 jaar geleden dat Mgr. Bottemanne de kerk consacreerde. Van 6 t/m 9 juli werd dit gevierd met diverse missen alsook een tentoonstelling in de gymzaal van de kerksieraden en kostbaarheden.

In 1941 werd het verenigingsgebouw bezet door de Duitse soldaten. De hele inventaris werd in allerijl door de parochianen uit het gebouw weggehaald en elders opgeslagen. In 1943 werden de klokken door de bezetters weggehaald. Het radiotoestel van kapelaan Warmerdam wordt in mei 1944 in beslag genomen, die daarop naar de gevangenis van Amsterdam werd gebracht. Na 4 maanden werd de kapelaan hartelijk ontvangen en onthaald door zijn parochie.
In de week van 17 tot 24 september 1944 stroomde het dorp vol met evacués uit Beverwijk, Velsen, Heemskerk en Uitgeest. Ongeveer 2000 mensen vinden onderdak in Assendelft. In november keerde de meeste naar hun woonplaats terug.
Zaterdagmorgen 5 mei 1945 wordt om acht uur de capitulatie van Duitsland getekend. In opdracht van de pastoor worden in de middag de vlaggen uitgehangen bij de kerk, scholen, pastorie en verenigingsgebouw.
Na de oorlog werd weer begonnen met de opbouw van het jeugd- en jongerenwerk en de belangstelling was zeer groot. Bijna alle oude vormen waren verdwenen, alleen de St. Jozelfgezellenvereniging is nog enige tijd na de oorlog doorgegaan, maar ging later op in de Katholieke Arbeiders Jeugd. Nieuw waren de verkennersbeweging, de gidsenbeweging en de Jonge vrouwen gemeenschap voor oudere meisjes. De R.K. Vrouwenbond werd Katholiek VrouwenGilde en de R.K. Volksbond heette voortaan Katholieke Arbeiders Beweging.
In oktober 1947 werd een begin gemaakt met de werkzaamheden voor de uitbreiding van het kerkhof. Op 5 december arriveerde de nieuwe klok die ter ere van het 12,5 jarige installatie van kapelaan Vermeulen (in 1946) werd aangeboden door de geloofsgemeenschap. Een tweede nieuwe klok, de St. Jozefklok, kwam in 1948. In augustus 1950 werd een derde klok geplaatst.

Per 1 september 1954 werd het zusterklooster. Vele pogingen werden aangewend om een andere congregatie bereid te vinden het werk van de zusters van de Congregatie van de Zusters van de H. Maagd Maria genaamd het Gezelschap Jezus, Maria, Joseph te 's-Hertogenbosch over te nemen. Dat mocht niet lukken. Het hoofdbestuur benoemde de heer Bastiaens, werkzaam op de jongensschool tot hoofd van de meisjesschool. Als hoofd van de kleuterschool werd mej. Rie Wagenaar uit Westwoud benoemd. Op 23 augustus begon de school met uitsluitend lekenkrachten. Dat jaar veranderde ook het Dekenaat Beverwijk, waaronder de parochie, met de buurtparochies Krommenie en Wormerveer, behoorde. Ze gingen behoren onder het Dekenaat Purmerend.

14 juli 1962 legde pastoor Vermeulen de eerste steen van de nieuw te bouwen St. Jansschool. Dat jaar werd begonnen met de aanleg van een oliestook verwarming, die in 1963 gereed was. In augustus van hetzelfde jaar kwam de kleuterschool gereed. Op 26 oktober 1963 werd de kleuterschool officieel geopend.
In 1964 werd ook het 75-jarig jubileum van de consecratie van de St. Odulphuskerk herdacht. Per 1 januari 1967 verdwenen de vaste plaatsen in de kerk, vanaf die datum waren er geen aparte vrouwenplaatsen en mannenplaatsen meer. Voortaan moesten alle volwassenen onder de zondagse H. Mis plaatsengeld betalen.
Naar aanleiding van de tweede Vaticaans Concilie (1967) kwamen er veranderingen in de liturgie. In het vervolg zou de priester de eucharistie vieren met het gezicht naar het volk. Daarom moest ook de kerk aangepast worden. In het voorjaar van 1968 werd begonnen met het vergroten van het bestaande priesterkoor en de spreekstoel verdween.
In januari 1976 gingen de missen niet door, er was stormschade aan het dak en een vijftal glas in lood ramen hadden het zwaar te verduren. Door middel van een inzamelingsactie bij de parochianen werd er geld ingezameld voor de reparatie.

In de twee jaren daarna bereiden de kerk zich voor op de viering van het 90-jarig bestaan in 1979. De geschiedenis tot en met ca. 1987 wordt beschreven in het boek genaamd 100 jaar Kerk 1889-1989:1000 jaar Parochie St.-Odulphus Assendelft, Helmerhorst, J.Th.P., 1988.