De geschiedenis van de gemeentepolitie Steenwijk is beschreven in 'Stad en Wold, de gemeenten Steenwijk en Steenwijkerwold in de twintigste eeuw' onder redactie van H. Spreen en J.D. van der Tuin. Hieronder worden slechts enkele grote lijnen weergegeven.
De stad Steenwijk kende vanouds enkele roedendragers en nachtwakers die het stadsbestuur hielpen de orde te bewaren. Rond 1910 werd de politiewet aangenomen. Steenwijk kon onder deze wet een eigen gemeentepolitie oprichten, maar het gemeentebestuur voelde daar niet veel voor. Onder druk van de commissaris der Koningin in Overijssel besloot de gemeenteraad op 29 juli 1913 een gemeentepolitiekorps in Steenwijk op te richten. Op 1 september 1913 vond de officiële oprichting plaats.
Tijdens de Tweede Wereldoorlog werd de politieorganisatie sterk veranderd. Op 1 mei 1947 werd de politie van Steenwijk weer gemeentepolitie. Op 1 juli 1956 werd een afdeling Recherche ingesteld. Bij grote onderzoeken werd bijstand gevraagd van het Recherche Bijstands Team van Overijssel of Drenthe. In april 1962 werd de Mobiele Eenheid opgericht, waarvoor ook de gemeentepolitie van Steenwijk mensen moest leveren. De formatie groeide: van zes voltijds agenten en zeven personen die nachtdienst deden in 1913, naar veertien in 1958, 31 in 1973 (de gemeente Steenwijkerwold werd toen bij Steenwijk gevoegd) tot 38 in 1994.
De gemeentepolitie verhuisde regelmatig. Zo heeft ze tijdens haar bestaan onderdak gevonden in de Varkenswaag, in het Oude Raadhuis, aan de Koningstraat en in het oude postkantoor aan de Oosterstraat.

In de loop van de tijd werd regelmatig samenwerking gezocht met andere politie-organisaties in Noordwest-Overijssel. In 1990 werd Nederland verdeeld in 24 politieregio's. Steenwijk werd ingedeeld bij de regio IJsselland. Deze regio werd opgedeeld in zes districten. Steenwijk werd de hoofdplaats van het district KOVO (Kop van Overijssel). Per 1 april 1994 is de gemeentepolitie Steenwijk opgeheven en opgegaan in de regiopolitie.