Het Gelders Oudheidkundig Contact (GOC) is in 1957 ontstaan als samenwerkingsverband van de toenmalige oudheidkundige verenigingen en musea in Gelderland. De doelstellingen van het GOC waren het organiseren van contactdagen voor de aangeslotenen, het publiceren van een gewestelijke museumgids en het uitgeven van het tijdschrift het Gelders Oudheidkundig Contactbericht.
Uit het GOC werd in 1958 een sectie oudheidkamers en musea opgericht, met een daaraan in 1959 verbonden adviescommissie. Deze adviescommissie heeft tot 1991 de provincie Gelderland geadviseerd over de hoogte en verdeling van de jaarlijkse provinciale subsidies aan oudheidkamers en musea in Gelderland.

Het GOC kreeg in 1968 de juridische status van een stichting, en heette vanaf dat moment officieel Stichting Contact van Gelderse Oudheidkundige Verenigingen en Musea. De stichting richtte in 1969 de aparte Stichting Oudheidkundig Depot op, met als doel de exploitatie van een centraal museum- en bouwfragmentendepot. De taken ten aanzien van de aangeslotenen werden nu uitgebreider. Men organiseerde cursussen voor museumbeheer, regionale geschiedenis, oud schrift, dia-documentatie, documentatiebeheer en textiel-, hout- en keramiekkennis.

In 1979 werd de naam van de stichting gewijzigd in Stichting Gelders Oudheidkundig Contact en werden er vier secties gevormd: de Sectie oudheidkamers en musea, de Sectie voor gedelegeerden voor de cursus amateurhistorici, de Sectie redactie oudheidkundig contactbericht en tenslotte de sectie oudheidkundig depot. Deze laatste sectie was de opvolger van de nu geheel in het GOC opgenomen Stichting Oudheidkundig Depot.

Vanaf eind jaren tachtig groeide de GOC, ooit als ideële organisatie begonnen, uit tot een gestructureerd en professioneel advies- en dienstcentrum met diverse vakmedewerkers in dienstverband. De steeds uitbreidende werkzaamheden werden in de vijf taakvelden bedrijfsvoering, documentatie, behoud en beheer, publiekstaken en geschiedbeoefening ondergebracht.
In 1992 werd het tijdschrift het Gelders Oudheidkundig Contactbericht opgevolgd door het nieuwe tijdschrift Gelders Erfgoed. Daarnaast werd de museumgids in 1997 opgevolgd door de Museum Kijkwijzer met daarin vermeld de musea in Gelderland én Overijssel.
In maart 2004 werd de naam van de instelling gewijzigd in Stichting Gelders Erfgoed.