De kerk van Ambij is toegewijd aan Sint Walburgis, in het Nederlands Walburga. Van haar is bekend dat zij in 710 in Zuid-Engeland geboren werd en in 748 naar Duitsland vertrok om in Beieren gedoopte meisjes op te voeden en te onderrichten in het klooster van Bisschofsheim. Daar zag ze ook haar beide broers terug, die al eerder door de paus naar Duitsland gezonden waren om daar bekeringswerk te verrichten. Haar broer Wunnibald stichtte een nonnenklooster in Heidenheim, waar Walburga abdis werd. Wunnibald stierf in 761 en haar andere broer Willibald benoemde haar tot abdis van het dubbelklooster (mannen en vrouwen). Walburga stierf in 779 en werd in 892 heilig verklaard. Ambij wordt voor het eerst genoemd in 631. In 1145 wordt de kapel van Ambij vermeld bij de goederen van de Proosdij van Meerssen. De bediening van de kapel gebeurde door een priester uit Meerssen. In 1387 wordt voor het eerst een pastoor bij naam vermeld. In 1559 kwam er een nieuwe indeling van bisdommen, en werd de parochie Meerssen met alle onderhorigheden, waaronder Ambij, ondergebracht bij het dekenaat van het Land van Valkenburg. In het begin van de 17e eeuw werd Ambij een zelfstandige parochie, en kreeg men het recht om te dopen. Door maatregelen na de Franse bezetting in 1794, werd Ambij ingedeeld bij het kanton Meerssen. In 1800 kreeg Ambij zelfbestuur. In 1820 werd het kerkje verbouwd door een aannemer uit Meerssen voor 2700 gulden Luiks. Het kerkje lag pal ten zuiden van het huidige gebouw. In het midden van de 19e eeuw was de bevolking gegroeid tot 700 inwoners. Her kerkje werd te krap. Er werden bouwplannen gemaakt en op 28 maart 1865 werd door de deken van Meerssen de eerste steen gelegd. De bouw werd gerealiseerd naast het oude kerkje, dat moest worden afgebroken. Op 16 oktober 1866 kon de kerk worden geconsacreerd

In de volgende eeuw noopte de groei van de parochie het kerkbestuur om de ruimte in de kerk te vergroten. De oplevering in 1928 werd in het dorp uitbundig gevierd. Een derde belangrijke bouw fase voor de kerk kwam in het midden van de jaren vijftig. De parochie telde inmiddels 2.800 zielen en de gebedsruimte was te klein. In later jaren werd de kerk nog op onderdelen verfraaid. De parochie vierde in 1979 het twaalfde eeuwfeest van Sint Walburga