De Nederlandse Motorwielrijders Vereniging (NMV) werd opgericht tijdens een bijeenkomst van 22 motorliefhebbers te Haarlem op 26 juni 1904 *  . Het doel hiervan was de belangen van de Nederlandse motorrijders te behartigen, in samenwerking met de ANWB. Voor de officiële mededelingen van het bestuur kon men terecht in "De Auto", het blad van de Nederlandse Automobiel Club. In 1913 was de vereniging zo groot geworden dat men het de moeite waard vond een eigen blad op te zetten. Dit werd "Het Motorrijwiel", uitgegeven door de firma Boom. Een jaar later werd ook de band met de ANWB verbroken.

Inmiddels had de vereniging in 1908 voor het eerst een driedaagse betrouwbaarheidsrit georganiseerd en daarop zouden nog vele wedstrijden en toerritten volgen.

In 1913 richtte het bestuur tevens het Vrijwillig Militair Motorwielrijders Korps op. Dit leverde in de oorlogsjaren zoveel inspanningen dat de vereniging bij het 12½-jarig jubileum in 1916 het predikaat "Koninklijke" kreeg. Sindsdien noemt men zich KNMV.

In 1916 werd de eerste kampioensrit verreden. Daarbij werd met clubteams gestreden om de titel van kampioensclub. Vanaf 1920 kon men ook als individuele rijder de kampioenstitel veroveren. Deze ritten werden echter door clubs georganiseerd. Vanaf 1925 nam de KNMV de organisatie ervan zelf in handen. In dat jaar vond in Drenthe tevens de eerste wegrace (TT van Assen) plaats. Verder ging de vereniging de deelname organiseren aan wedstrijden in het buitenland en aan de internationale Motorzesdaagse.

Na de eerste wereldoorlog was de KNMV flink gegroeid: in 1920 passeerde het ledental reeds de 2000 en in 1922 was de financiële situatie dusdanig dat men een eigen secretariaatsgebouw kon kopen, aan de 2e Van den Boschstraat te Den Haag. Het einde van de jaren twintig werd echter gekenmerkt door bestuurlijke onenigheden en andere strubbelingen. Zo dacht men er in 1928 financieel beter aan te doen een eigen orgaan op te richten en de banden met "Het Motorrijwiel" te verbreken. Dit nieuwe blad, "Motorsport" genaamd, ging echter al na drie jaar ter ziele omdat het niet kon concurreren met het andere in kwaliteit en deskundigheid.

In 1934 werd besloten het bestuur van de vereniging ingrijpend te wijzigen, waardoor het daadkrachtiger kon optreden en het contact met de leden in de provincie verbeterd werd. In januari 1935 kon bovendien de contributie verlaagd worden van ?10,- tot ?5,-, dankzij financiële steun van uitgeverij Boom. Dit had een geweldige stijging van het ledental tot gevolg. In 1938 waren er al meer dan 8000 leden.

In de oorlogsjaren mocht de vereniging zich niet meer "Koninklijk" noemen en de motorsport kon niet beoefend worden. Ook het verenigingsorgaan verscheen niet meer. Het verenigingsleven werd in stand gehouden door het organiseren van bijeenkomsten en technische cursussen.

Het ledental daalde tot beneden de 6000 en het kantoorgebouw in Den Haag werd in 1945 door een grote brand verwoest. Na de oorlog werd de draad echter weer opgepakt. Er werd een nieuw kantoor ingericht aan de Bezuidenhoutseweg te Den Haag en er werd een mededelingenblad uitgegeven. Vanaf 1946 verscheen het blad "Motor" weer (de opvolger van "Het Motorrijwiel"). Het ledental steeg al snel weer, zelfs tot 17000 in 1947.

Het bestuur probeerde nu weer een eigen blad op te richten, maar ook dit blad "Motorwereld" haalde het niet. In 1949 keerde men weer terug tot "Motor". Het aantal leden was inmiddels weer gedaald en zakte in de periode daarna nog verder tot zelfs onder de 10000. Aan het einde van de jaren zestig leefde de motorsport echter weer op en in 1969 werd de 10000-grens weer gepasseerd. In dit jaar verhuisde het secretariaat van de vereniging naar een nieuw aangekocht gebouw aan de Zijpendaalseweg te Arnhem, waar het nu nog gevestigd is. Het ledental van de vereniging bleef groeien, tot ca. 15000 in 1985. In dat jaar gaf de vereniging haar archief in bewaring aan het Rijksarchief in Gelderland.

Het archief is verre van compleet, omdat veel bescheiden uit de beginperiode verloren zijn gegaan tijdens de brand van 1945 in het secretariaatsgebouw. Het in bewaring gegeven archief bestond grotendeels uit (incomplete series) financiële administratie en tijdschriften. De financiële administratie werd beschreven door J.E. van der Sleesen.

In 1992 werd nog een aanvulling op het archief ontvangen, voornamelijk bestaande uit stukken betreffende de Nederlandse Motorsport Bond (NMB), die in 1982 was gefuseerd met de KNMV.