Groesbeek was eertijds een heerlijkheid, welke in nauwe betrekking stond met het Rijkswald, daar uit oude oorkonden blijkt dat de heren van Groesbeek steeds waldgraven zijn geweest.

De hoeve Groesbeek werd in 1040 door keizer Hendrik III aan de toenmalige waldgraaf geschonken, waarop deze en zijn nakomelingen de naam Groesbeek, ongetwijfeld naar de hoeve, hebben aangenomen.

Het geslacht Van Groesbeek is in het bezit van de heerlijkheid gebleven tot 1699, toen de vrijheer van Wachtendonk er door koop eigenaar van werd *  .

De eerste belening van het dagelijks gericht van Groesbeek die in het Register op de leenregisters van het kwartier van Nijmegen voorkomt is van 1403, wanneer Johan van Groesbeeck, ritter, als leenman vermeld wordt. In 1424 wordt Johan, heer tot Heumen en Malden, beleend met het dagelijks gericht. Het hoge gericht bleef in handen van de hertog, die het in 1527 verpande, waarna het in 1640 door de Rekenkamer werd gelost. Van 1642-1649 werd het verpand aan iemand die niet tegelijk dagelijks heer was. Nadat het in 1649 wederom ingelost was werd het verpand aan de bezitter van het dagelijks gericht, waarbij de Landschap zich bij eventuele verkoop, het recht van voorkoop voorbehield. Van dit recht werd gebruik gemaakt toen in 1768 Carel Frans van Loe tot Wissen, als verwinhebber, tot verkoop van de hoge en vrije heerlijkheid besloot. Als voornaamste motief tot koop voerde de Landschap aan dat de justitie te Groesbeek niet behoorlijk werd uitgeoefend, hetgeen tot moeilijkheden met Kl
eef aanleiding gaf. De inlossing van de hoge jurisdictie werd om praktische redenen mede in de vorm van koop bewerkstelligd *  .

Het gericht bestond uit een richter en twee schepenen. Appellen werden behandeld door het Appellationsgericht te Nijmegen. Men zie hiervoor de inventaris van dat archief.