De kerk van Norg behoort tot de oudste van Drenthe. Reeds in een oorkonde van 1139 wordt de parochie van Norg genoemd *  . De kerk was verplicht aan de bisschop van Utrecht een bepaalde som geld uit te keren, evenals de kerken van Anloo, Beilen, Eelde, Roden, Roderwolde en Vries dat waren. In 1139 nu droeg de bisschop het recht op deze uitkering over aan de kerk van Oldenzaal, die de verplichting van de Drentse kerken in 1256 weer overgaf aan de kerk van Steenwijk *  .

De kerk was gewijd aan St. Margaretha *  . In de kerk werd een altaar bediend ter ere van St. Nicolaas en St. Maarten. Aan dit altaar was een vicarie verbonden, waarvan de goederen en inkomsten bezeten werden door een vicaris, die het altaar bediende en als kapelaan dienst deed in een kapel te Veenhuizen *  . Over het recht van benoeming van de vicaris zijn in de loop der jaren enige moeilijkheden geweest. In 1567 was het collatierecht in handen van de familie Lunsche (Lunsingh), toen Hendrikje Knasse, weduwe van Joachim Lunsche, als "rechte leenvrouwe ende collatrix" Jan Falke tot vicaris benoemde *  . In 1569 echter kwamen Hindrikje Knasse en de kerspellieden van Norg overeen, dat de weduwe en haar erfgenamen slechts de "voerstemme" hebben, maar de buren de door de Lunsches voorgedragene zullen aannemen *  . Krachtens deze overeenkomst werd bijvoorbeeld in 1575 gehandeld, toen Roeleff Eyssynge tot vicaris werd benoemd *  . Ook in de loop van de zeventiende eeuw deden zich moeilijkheden voor over dit collatierecht *  .

Het collatierecht van de predikant hadden de eigenerfden in ieder geval in 1620, toen zij Rudolf ter Horst uit Roderwolde beriepen *  . In 1841 werd de keus voor het eerst gedaan door de vergadering van kerkenraad, kerkvoogden en notabelen *  , vanaf 1845 is de benoeming weer aan de eigenerfden *  .

Onder de kerk van Norg ressorteerde oudtijds een kapel te Veenhuizen. Deze kapel werd in 1404 reeds genoemd in de rekeningen van de Dom te Utrecht *  . Rond 1560 moet Veenhuizen een parochie zijn geworden *  . In de tijd dat de Spanjaarden hier rondtrokken moet het gebouw verwoest zijn, want in 1603 gaven Gedeputeerden aan de ingezetenen van Norg toestemming om de stenen van de verwoeste kerk te Veenhuizen te gebruiken voor de reparatie van hun pastorie *  .

Norg en Veenhuizen vormden sinds de hervorming één gemeente. Pas in 1824 werd Veenhuizen een eigen gemeente, vooral door toedoen van de Maatschappij van Weldadigheid, die begonnen was in die omgeving koloniën te stichten *  .

De laatste priester vóór de hervorming in Norg was Bernardus Johannes Crijte *  . Hij ging tot de reformatie over en werd zodoende de eerste predikant in Norg.

Het kerkgebouw dateert waarschijnlijk uit de dertiende eeuw *  . Rond 1627 is in de kerk een zolder aangebracht *  en in 1778 is het portaal er aan toegevoegd *  . De klok werd in 1655 aangeschaft, maar men moest er wel een lening voor afsluiten *  . In 1798 kreeg de toren een uurwerk *  .

Rond 1835 was de toestand van het kerkgebouw zo erbarmelijk, dat de bouw van een nieuwe kerk werd overwogen. Het bleef echter bij rond 1837 uitgevoerde herstelwerkzaamheden *  . Omstreeks 1969 zijn opnieuw restauratiewerken aan de kerk uitgevoerd.

De archieven van kerkenraad, diaconie en kerkvoogdij van Norg werden in 1919 aan het Rijksarchief in Drenthe in bruikleen gegeven en betroffen de periode voor deze eeuw *  . Omdat de invloed van de families Lunsingh en Tonckens op de kerkelijke aangelegenheden van Norg vrij groot was, zij hier ook verwezen naar het in het Drents Archief berustende archief van deze families.